Al momento de comenzar un proyecto nuevo es necesario realizar las configuraciones iniciales para trabajar en el ide. En este caso el LCPXpresso sobre un micro NXP LPC1769.
Workspace
El workspace es el entorno de trabajo. Se refiere simplemente a una carpeta del directorio donde se alojarán todos los archivos de los distintos proyectos que se realizan.
Al iniciar el programa suele preguntar con cuál workspace se quiere trabajar o una vez abierto se puede cambiar o crear uno nuevo.
File>>Switch Workspace y se puede elegir alguno de los que estén creados.
La batería entrega 11,1v, con la cual se alimentan los motores. Para la electrónica que incorpora el sistema es necesaria una tensión inferior de 3,3V.
La tensión entre el pin de ajuste y salida es siempre de 1,25V (tensión establecida internamente por el regulador), y en consecuencia la corriente que circula por el resistor R1 es:
I_R1=V/R_1 =1,25V/R_1
Esta misma corriente es la que circula por R2. Entonces la tensión en R2:
〖VR〗_2=〖IR〗_1 xR_2
Si se sustituye IR1 en la última fórmula se obtiene la siguiente ecuación:
〖VR〗_2=1,25Vx R_2/R_1
Como la tensión de salida es:
V_out=〖VR〗_1+〖VR〗_2=1,25V+1,25V R2/R1=1,25V(1+R_2/R_1 )
De esta última fórmula se ve claramente que si se modifica R2 (resistencia variable), se modifica la tensión Vout.
Se ha despreciado la corriente (IADJ) que circula entre el pin de ajuste (ADJ) y la unión de R1 y R2. Esta corriente se puede despreciar, tiene un valor máximo de 100 uA y permanece constante con la variación de la carga y/o de la tensión de entrada.
Con el propósito de optimizar la regulación, el resistor R1 se coloca lo más cercano posible al regulador, mientras que el terminal que se conecta a tierra del resistor R2 se lo conecta lo más cercano posible a la conexión de tierra de la carga
La batería no es un punto menor a la hora de mencionar la estructura. Es un elemento importante ya que será el encargado de mantener en funcionamiento todo el sistema y a su vez es un elemento significativo en su peso.
Debido a las ventajas de peso y potencia que se obtiene con baterías LIPO, se utilizará este tipo de tecnología. Las más representativas son:
- Alta densidad de energía, prácticamente duplica a las de NiMh.
- Menor volumen y ofrecen un formato más práctico.
- Alto nivel de descarga
- Alto nivel de voltaje por célula, lo que permite mayores voltajes en menor espacio.
- Resistencia interna pequeña, mejorando el aprovechamiento de la energía disponible.
El instrumento encargado de alimentar el control de estabilidad será un circuito integrado llamado MPU6050. Mediante la combinación de un giróscopo de 3 ejes y un acelerómetro de 3 ejes en la misma matriz de silicio, junto a un procesador digital de movimiento (DMP) permite procesar algoritmos complejos eliminando los errores de cruce de ejes.
Las hélices son de variada forma y dimensiones. Características que influyen significativamente en el rendimiento de los motores y el sistema.
Indicación de las hélices:• SF: Slow Fly
• HF: Hyper Drive
• DD: Direct Drive
Otra característica importante a tener en cuenta en las características de las hélices son el paso y el diámetro de las mismas. Un diámetro pequeño proporciona reacciones más rápidas, pero menor empuje. Mientras que un diámetro mayor, caracteriza movimientos más lentos pero con mayor empuje a bajas velocidades. En el caso del paso, es la velocidad de avance.
Dado el consumo de los motores previstos, es necesario colocar un
controlador de velocidad electrónico (ESC) que admita dicha corriente.
Las mismas especificaciones del motor indican un rango de
controladores entre 20 y 30A. Por cuestiones de peso (18grs) y desempeño se opta
por el siguiente
HobbyKing
20A BlueSeries Brushless Speed Controller.
La elección de los motores es un punto importante al momento
de seguir el desarrollo. Se debe logar la sustentación del móvil y permitir la
maniobra del mismo. Lo que además condicionará las baterías, desarrollado más
adelante.
Las especificaciones dadas por el fabricante son las
siguientes:
·
Modelo:
·
Kv: 1000 rpm/v
Lo primero a definir en el proyecto es la estructura y dimensiones con la que se espera trabajar. Dichas variables estarán sujetas al peso del sistema, variable que será de importancia más adelante.
Una estructura muy pequeña acarrea problemas de miniaturización y el espacio disponible para su desarrollo. Por lo contrario una estructura grande, significa mayor peso, por lo tanto motores más potentes con mayores consumos suministrados por baterías más pesadas.
Claramente el nuevo proyecto que se encuentra en ejecución (CUADRICOPTERO), implica comenzar a utilizar muchas herramientas nuevas que serán muy útiles. Una de ellas es Matlab, un procesador matemático muy potente con soluciones para todo tipo de situaciones.¿Qué es Matlab?
MATLAB (abreviatura de MATrix LABoratory, "laboratorio de matrices") es una herramienta de software matemático que ofrece un entorno de desarrollo integrado (IDE) con un lenguaje de programación propio (lenguaje M). Está disponible para las plataformas Unix, Windows y Mac OS X.
Entre sus prestaciones básicas se hallan: la manipulación de matrices, la representación de datos y funciones, la implementación de algoritmos, la creación de interfaces de usuario (GUI) y la comunicación con programas en otros lenguajes y con otros dispositivos hardware. El paquete MATLAB dispone de dos herramientas adicionales que expanden sus prestaciones, a saber, Simulink (plataforma de simulación multidominio) y GUIDE (editor de interfaces de usuario - GUI). Además, se pueden ampliar las capacidades de MATLAB con las cajas de herramientas (toolboxes); y las de Simulink con los paquetes de bloques (blocksets).
Cuando se utiliza distintas máquinas y/o sistemas operativos para trabajar, existen muchos programas para compartir documentos y demás cosas entre sistemas y computadoras. Pero muchas veces necesitamos las herramientas que se utilizan en la nube. Un buen método para compartir las herramientas web es hacerlo mediante las configuraciones de Chrome, ya sea la página de inicio, mails, favoritos y demás.
Lo bueno de esto es que también lo podemos compartir con otra PC con Linux, donde corra Chromium. Si así es, el usuario que se utiliza para entrar en Chrome, puede utilizarse de la misma manera para hacerlo en Chromium y de esta manera seguir teniendo todas las mismas herramientas sin la necesidad de alguna configuración extra.
Suscribirse a:
Entradas (Atom)
